[AI] 자율주행차는 어떻 봐봐요

현재 자율주행차는 기존 자동차에 자율주행에 필요한 장비를 장착해 개조한 형식입니다. 예에, Waymo(Alphabet의 자회사)는 크라이슬러 포시피카하이브릿도(Chrysler Pacifica hybrid)을 Nuro는 Prius, Uber는 Volvo XC90을 개조한 자율 주행 자동차를 시험 및 초기 서비스에 사용하고 있는 슴니다.자율주행차에 필요한 장비에는 주변상황이나 자동차의 위치를 인지하는데 필요한 각종 센서와 그 센서로부터 받은 데이터를 통합하여 분석할 수 있는 컴퓨터, 그리고 주변상황을 가시화하여 표시할 수 있는 디스플레이가 포함되어 있습니다.자율주행차에 장착된 센서를 아래 표에 정리해 보았습니다.

아래는 자율주행차에 장착된 센서의 종류와 위치를 정리한 그림입니다. 자율주행차마다 센서의 수나 위치는 다릅니다.(https://www.google.com/search?q=picture,+lidar+on+driverless+car&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwiLhvGEu-XgAhUIEbwKHQ8xACgQ_AUIDigB&biw=1248&bih=728#imgrc=v9rzukJxklqdSM:)

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자동차 담 camera와 360번 camera가 장착됩니다. 2D camera와 3D camera가 사용됩니다. 3D camera를 장착할 경우 현실감 있는 사진을 얻기 위해서는 4-6개의 camera가 필요하다.ultrasonic(초음파) 센서, radar 이렇게 lidar는 같은 원리에 근거하고 있습니다. 모든 것에 당신지를 전송하고, 본인 아가다가 오브젝트에 부딪혀 반사되는 당신 땅을 받아 오브젝트와의 거리, 오브젝트의 위치 등을 계산한다. 초음파 센서는 소리를 전송하고, radar(radio detection and ranging)는 radio frequency 전자파를 사용하고, lidar(light detection and ranging)는 laser 빛을 사용한다.radar는 자동차 앞과 담장에 장착되어 앞과 담장의 교통 귀추를 감지하여 주변 객체의 거리와 위치뿐만 아니라 속도도 측정할 수 있습니다. (경찰이 "radar"를 이용해 과속 자동차에 벌금을 부과한다.센서중 lidar가 가장 주목받고 있습니다. 자율주행차 지붕 위에서 회전하는 둥근 장치가 lidar 장치입니다. lidar는 laser radar라고 의견하면 됩니다.

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lidar장치는 회전하면서 1초에 150,000개의 infrared(적외선)laser신호를 할 수 있다, 수집된 데이터로 자동차 주변에 대한 3D모델(영상)을 만들 수 있도록 합니다.​ 정말 그러므로 믹크 전기 자동차 회사 테슬라(Tesla)는 lidar를 사용하지 않고, radar 1개, camera 8개, ultrasonic센서 12개를 사용합니다. Ford자동차에서 개발 중인 자율 주행 차는 lidar 2개, radar 6개(long range radar 2개, short range radar 4개), camera 7개, ultrasonic센서 10개를 사용합니다.상기 센서는 자동차 전체의 현재 위치에서 주변 상황을 인지하기 위한 것입니다. 그 밖에도 주위 상황과 관계없이 자동차에 장착되어 있는 센서가 있습니다. 자동차의 현재위치, 주행방향 각도, 속도, 주행거리 등을 측정하여 운전을 돕고 자율주행차 주행에 필요한 정보를 공급하는 센서가 있습니다. 속도계(speedometer), 가속측정기(acccelerometer), 자이로스코프(gyroscope), odometry 센서 등입니다.odometry(주행거리측정)센서는 자동차가 이동한 거리를 측정하고 자동차의 정확한 위치정보를 공급하며 자동차가 제 레인에서 칭송하여 본인이 되지 않도록 도와줍니다. 이 센서는 3-축(3-axis)가속 측정기와 3-축 rate의 센서로 크송뎁니다.다음 포스트에서는 이런 다양한 센서로부터 수집된 데이터가 내장 컴퓨터에서 어떻게 처리되는지 살펴보겠습니다.